První písemná zmínka o obci se datuje do roku 1385. Z tamní tvrze měl pocházet Markold z Vrutice, jenž se stal velkopřevorem řádu Johanitů. Markold z Vrutice byl spolu se třemi dalšími šlechtici roku 1395 zavražděn na hradě Karlštejn královským hofmistrem Janem II. Opavským a dalšími členy takzvané „panské jednoty“, kteří se báli vlivu Markolda a nižších šlechticů na krále Václava IV.

V běhu dějin se pak ve spojitosti s Kropáčovou Vruticí mihla i další známá jména. Své dětství zde například strávil zakladatel Sokola Miroslav Tyrš, ze Sušna, části Kropáčovy Vrutice, pak pocházel významný český cestovatel, spisovatel a pedagog Josef Kořenský.

Dalšími známými rodáky jsou například výtvarný teoretik a esejista František Kovárna, kapelník a skladatel Václav Kaucký, který se v 2. polovině 19. století proslavil v Bulharsku, či včelařský odborník Jaroslav Rytíř.

Pod Kropáčovu Vrutici spadá ještě čtveřice přilehlých obcí zmíněné Sušno, Střížovice, Krpy a vzdálenější Kojovice. Kamenný kostel Stětí sv. Jana Křtitele v Krpech je zapsán na státním seznamu kulturních památek.